DcH-Grenaa startede som Grenaa Agility Forening i sommeren 1995.

Området, der dengang blev brugt til træning, var stillet til rådighed af schæferhundeforeningen, med aftale om, at der ikke måtte trænes lydighed.

Den første vinter foregik træningen i en indhegnet bane, med nogle agilityforhindringer og 2 grønne bænke, hvor den medbragte thermokaffe blev indtaget.

I 1996 lykkedes det så at få flyttet træningen til de nuværende arealer på Næsgaardvej. Dette var et større projekt, da der skulle sættes hegn op, flyttes træer og meget mere. Til at starte med, blev der indkøbt en skurvogn, som skulle bruges som klubhus. Først i 1998 blev det klubhus, vi i dag kender, bygget.

I efteråret 1996 begyndte man så at gøre en indsats, for at få nye medlemmer. Dette betød pludselig en fremgang i medlemstallet fra 16 til 52, og det blev derfor nødvendigt, at splitte op i flere hold. Da vi nåede år 2000, var medlemstallet oppe på 125.

I 2005 begyndte bestyrelsen så at arbejde hen mod, at få optaget foreningen i Danmarks civile Hundeførerforening. Hovedargumenterne herfor var bl.a. øget udbud af kurser for instruktører og bedre konkurrencemuligheder for kursisterne.

I slutningen af 2005 afholdtes generalforsamlinger hvorved DAF-Grenaa blev ophævet og DcH-Grenaa blev stiftet.

Fra 1. januar 2006 skiftede foreningen officielt navn til DcH-Grenaa.